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智能無人機自主巡檢系統(tǒng)

此項目清華大學具備以下突出優(yōu)勢：

1. 無人機平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機等傳感器，可實時重建未知飛行環(huán)境的三維模型
2. 實現(xiàn)不依賴任何外部定位設備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸。
3. 室內(nèi)不需要GPS和網(wǎng)絡，視覺導航，自主飛行

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     清華大學智能無人機自主巡檢系統(tǒng)，將針對無人機飛行自主避障、跟蹤和著陸的重大需求，重點開發(fā)內(nèi)容包括無人機智能視覺導航系統(tǒng)、變槳距仿生無人機系統(tǒng)等，并結(jié)合自身在計算攝像學領域的技術積累和科研能力，提供面向重點行業(yè)應用的包括無人機系統(tǒng)和視覺技術業(yè)務應用系統(tǒng)在內(nèi)的智能（飛行）裝備整體解決方案。

     目前研發(fā)的智能無人機系統(tǒng)具有復雜未知飛行環(huán)境實時建模、自主定位及智能導航的技術特點。無人機平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機等傳感器，可實時重建未知飛行環(huán)境的三維模型，實現(xiàn)不依賴任何外部定位設備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸，可廣泛應用于通信環(huán)境復雜的未知飛行環(huán)境偵察、監(jiān)控、探測及災難搜救等軍事和民用領域。

兩個典型系統(tǒng)基于激光雷達和基于RGBD傳感器的智能無人機系統(tǒng)如下圖所

示：

圖1.基于激光雷達（左）和基于RGBD傳感器（右）的智能無人機系統(tǒng)實物圖。

應用實例

?1.智能無人機地下礦井自主巡檢系統(tǒng)

智能無人機地下礦井自主巡檢系統(tǒng)：具有復雜未知狹窄礦井中自主飛行、實時建模的技術特點，不需依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實現(xiàn)對礦井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時利用三維建模技術可對礦藏儲量進行實時計算和估計。

? 2.智能無人機地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)

智能無人機地下線纜管井自主巡檢系統(tǒng)：具有復雜未知狹窄管井中自主飛行、實時建模的技術特點，不依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統(tǒng)可按需搭載傳感器，實現(xiàn)對管井內(nèi)部溫度、濕度等數(shù)據(jù)指標的數(shù)據(jù)采集和回傳；同時利用實時建模技術可繪制大范圍地下管井圖。

對地下電纜管井的實時建圖結(jié)果如下圖所示：

實際效果圖：

備注：由于管道無人機項目，需要根據(jù)甲方項目，定制化開發(fā)搭載各類傳感器以及個性化服務，另外資料涉及機密，因此，更近一步要求請詳詢我司。

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